必備材料
- ESP32
- CANBUS
- ODB網路線
- 杜邦線公對母母對母
1.過戶到加拿大
到特斯拉加拿大官網註冊帳號，回到手機APP將車輛移轉到新車主，記得要在移轉介面填寫新註冊帳號mail，就不用審核。
移轉後在升級頁面中訂閱FSD
2.ToolBox 關閉 ESIM
到 https://service.tesla.com/en-US/diagnostic-software 訂閱 ToolBox
ODB 線連接駕駛側下方與電腦，到 ToolBox 頁面 Connect 成功後開啟 ServiceMode Plus
回到車輛介面，找到 Infotainment/Connectivity，點 Toggle SIM，然後關閉 ESIM
點執行後大約跑5分鐘，看到上面訊號有斜線就是斷網了
3.ESP32 軟體環境建置與燒錄
下載開源專案 tesla-open-can-mod (原作者刪除了，可以找分支)
下載並安裝 Arduino IDE，在「開發板管理員」中安裝 esp32 by Espressif Systems。
進入 RP2040CAN 資料夾，用 Arduino IDE 打開 RP2040CAN.ino，接著切換到 sketch_config.h 分頁。依照車型取消註解。
開始燒錄： 用 USB 線將 ESP32 接上電腦，選對應開發版，按下「上傳」。
出現 Connecting… 時，按住 ESP32 板子上的 BOOT 鍵約 2 秒放開，等待進度條跑完 100% 即可。
4. 硬體接線與拔電阻
VP230 CAN 模組，找到板子上標示為 R2（上面印著 121）的貼片電阻。用電烙鐵將其解焊，或用斜口鉗小心挑斷。
使用杜邦線對接開發板將 ESP32 與 VP230 模組連接：
ESP32 3V3 ➔ VP230 VCC
ESP32 GND ➔ VP230 GND
ESP32 GPIO 5 ➔ VP230 TX
ESP32 GPIO 4 ➔ VP230 RX
5.接車上的 X179 接頭
(不同車型接口類型位置不同，可以查閱特斯拉維修文檔，老款用 X652)
車輛螢幕進入「安全」選單點擊「關閉電源」。
拆開副駕駛座右側腳踏板（A 柱下方）的塑膠飾板，一個沒有東西連接的就是X179接頭。
在接頭背後的線束中，找深綠白條紋與深綠線
Pin 13 (CAN-H) ➔ 接到 VP230 綠色端子的 H (白深綠相間)
Pin 14 (CAN-L) ➔ 接到 VP230 綠色端子的 L (深綠色)
ESP32 可以用比店或是行充供電
6.測試是否連接成功
用手機連上 ESP32 發出的 Wi-Fi TeslaCan，跳轉網頁後若 CAN BUS 狀態中的 Errors 全部為 0，且 Frames Modified 數字有跳動就代表連接成功。
接著把 Force FSD 打開，打開後觀察 LOG FSD: 1 就代表成功。
掛檔後渲染介面有灰色線就代表開啟成功，模式的話用AP跟車距離設定。
FSD 台灣道路實測影片
https://youtu.be/TqUYLCJxikg
https://youtu.be/JLOVgEjl0cY
https://youtu.be/Tn_FF2QzRZc
破保與封鎖
2026.8.6 後就沒辦法用了，且如果沒有斷網的話被偵測到會撤銷 FSD 授權，原理和非凡指揮官一樣，都是攔截竄改封包，所以保固理論上沒問題，畢竟沒有破線，封鎖的話是撤銷車輛的 FSD 授權，然後寄一封 mail 並說我們很快就開放，X上有案例。
可以再嘗試的地方
測試車輛是 2025+ ModelY，還在保固內，打算過陣子就拔掉復原，如果HW3過保的話可以嘗試用 20pin/26pin 線改，比杜邦線好很多，從手套箱穿過，然後從行車紀錄器USB取電或是用類似非凡指揮官的取電線搭配降壓模塊。
另外斷網可以用Wifi熱點，白名單地圖音樂網域之類的，還可以嘗試。
FSD 在台灣表現
問題
- 實現變道
- 紅燈停機車格
- 行人優先時相有機率誤判
- 巷子太窄前輪死角會撞電線桿
- 在巷口停止線有機率停車再開
其他都非常完美，過彎超車巷弄會車距離把空非常精準。
提醒
FSD 終究只是輔助駕駛。在一般道路上啟用，駕駛人仍負有 100% 的肇事責任，請務必隨時緊盯路況，雙手不要離開方向盤，並隨時準備接管車輛。祝各位車友都能享受完整的 FSD 體驗，行車平安！